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CANopen是一种架构在CAN控制局域网上的高层软件通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线协议。CANopen协议是在20世纪90年代末,由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织——CAN-in-Automation,在 CAL(CAN ApplicationLayer)的基础上发展而来。

CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机进入RepeatMessageState,会做两个动作,StartNM-TimeoutTimer网管报文监听定时器开启,StartRepeatMessageTimer定时器开启,发送网管报文,如果是主动唤醒源,会快发一段时间的网管报文Samsung DDR3芯片CANopen状态机与控制详解